数字控制基础
数字控制原理
- 曲线分割
- 插补计算
- 脉冲分配
- 实质：用折线逼近理想轨迹。
逐点比较法差补原理
逐点比较法
- 下一步就向给定轨迹上方走；若该点在给定轨迹外部，下一步就向给定轨迹内部走（沿加工起点到终点的方向，以逼近轨迹为原则）
直线插补
$F_m=y_mx_e-y_ex_m$
$x_e/y_e$都是取的绝对值。
先进行平移使得起点为原点。
当 $+x$ 方向时：$F_{m+1}=F_m-y_e$
当 $-x$ 方向时：$F_{m+1}=F_m+x_e$
直线插补的进给方向及偏差计算公式
直线插补的方框图
例题步骤
圆弧插补
根据原则先判断给进方向
注意区分起点和终点。
进行平移使得圆点在圆心上。
$R_m^2=X_m^2+Y_m^2$
$R_0^2=X_0^2+Y_0^2$
$F_m=R_m^2-R_0^2$
步进电机控制技术
电机基础知识
拍：步进电机每执行一次步进称为一拍。Z是转子的齿数.
齿距角：一个周期转过的角 (转子转过一个齿距所对应的角度)。N为步进电机一个周期的工作拍数。
$ \theta_z =\frac {360^\circ} Z $
步距角：一拍转的角 (一个脉冲当量一拍电机转过的角度)
$ \theta =\frac {360^\circ} {NZ} $
工作方式
单三拍
通电顺序：$A\to B\to C\to A$
双三拍
通电顺序：$AB\to BC\to CA\to AB$
三六拍
通电顺序：$A\to AB\to B\to BC\to C\to CA\to A$
输出字表
- 根据给进方向先移动指针后输出。
速度控制
- 控制延时的时间常数，即可达到调速的目的。